高尔夫运动的确切起源已不可考,目前最广为接受的说法是起源于中世纪的苏格兰 ,纵使中国古代也有名为捶丸的球类运动。
第一个被记录的高尔夫球类似运动是西元1297年2月26日,在荷兰的费赫特河畔卢嫩镇举办。参加者使用棍子和皮制的球,用最少击球次数而将球打进数百公尺外的人赢得比赛。但是今日的高尔夫球运动普遍被认为是苏格兰人所发明,因为在中世纪时,苏格兰议会曾经两次明文规定禁止玩一种名为“gowf”的比赛。但是也有学者认为这个名为gowf的比赛应该是类似于shinty、板棍球或是草地曲棍球,而不是高尔夫。他们认为这种用高尔夫球杆把球击打进地面小洞的比赛应该最早出现于17世纪的荷兰。而在名称方面,该派学者也认为高尔夫"golf"可能是苏格兰人将荷兰文中的"kolf"(棍棒、球杆)加以变化而成。这些证据倾向高尔夫起源于欧洲大陆。
但是这些早期的运动充其量只能视为近代高尔夫运动的概念起源,真正完整的近代高尔夫运动是从苏格兰开始发展的,包括了第一个高尔夫球场与高尔夫俱乐部。一场打18洞的高尔夫运动基本规则就是在那所创立的,而史上第一个高尔夫巡回锦标赛也是在苏格兰的城市间举办。不久后,现代化的高尔夫运动就由苏格兰传往英格兰,之后普及到全世界。虽然谣传苏格兰女王玛丽一世曾在1567年玩过正式的高尔夫,但是真正有记载最古老的正式高尔夫比赛是1672年在马瑟尔堡赛马场的一个高尔夫球场举行。1754年,皇家古老高尔夫俱乐部成立,是目前世界最古老的高尔夫俱乐部。
高尔夫球场不一定都有18个洞。15世纪时,苏格兰人在圣安德鲁斯依照地形建立了一个高低起伏的球场,而球洞受制于细长的海岸地形而增加了难度。该球场有11个洞。1764年,有些洞因为被认为太短而遭到合并,球洞的数量从11个减为9个,这样就成为一轮比赛18洞的组合。因为圣安德鲁斯的球场被认为是第一个高尔夫球场,因此18洞就成为后来兴建高尔夫球场的标准设计。
高尔夫的演进史大致上就是用具的发展史,而最重要的当属高尔夫球的进化了。早年高尔夫球的材质、外观、大小都不一致,直到1930年代美国高尔夫球协会 (USGA) 设定了高尔夫球标准的重量跟大小。随后USGA又提出了正式的规则,明定高尔夫球的初速不可高于每秒250英尺。
球杆是另一个重要的高尔夫用具,早期球杆皆由木制而成,因为材料容易取得。经过数年的发展,山胡桃木成为制作球杆的标准木材,而高级球杆则使用美国柿树制作,因为它硬度佳并且耐用。As the golf ball developed and became more durable with the introduction of the “gutty” around 1850, the club head was also allowed to develop and a variety of iron headed clubs entered the game.1890年代,铁制杆身开始出现,但是很久以后政府才正式准许使用铁来制作球杆。1970年代初期,杆身改采石墨制造,以追求轻量化和强韧度。目前最新式的球杆,杆身采碳纤制造,杆头则采用钛合金或钨钢,因其非常轻而且坚硬,所以可以做出比以往都大的杆头。这些新式材料大幅增加了击球时的弹簧效应(spring-like effect),能让球飞得更远。美国高尔夫球协会为了维持高尔夫比赛的挑战性,规定了球杆的恢复系数 (COR) 上限为0.83,同时限制杆头大小不可超过460cc。
高尔夫golf这个字第一次出现在书面资料是在1457年Scottish statute中禁止一种叫gouf的比赛,这个字可能是从苏格兰文的goulf(意为"打击")变化而来,但是这个字也有可能是从荷兰文的kolf(意为"球棒"、"球杆")转变而来。但是有更早的文献指出,1452年时苏格兰国王詹姆斯二世禁止了这种运动,以免他的部下沉迷而荒废了箭术练习。
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